在1610年,義大利天文學家伽利略用自製的望遠鏡,發現了木衛一、木衛二、木衛三和木衛四。後來這4顆衛星被稱爲伽利略衛星。這4顆伽利略衛星的質量都比冥王星大,其中木衛三是太陽系中最大的衛星,直徑超過水星。4顆伽利略衛星的軌道內部,又有4顆木星衛星,它們分別是木衛十六、木衛十五、木衛五、木衛十四,其中木衛十六是離木星最近的衛星。從伽利略衛星向外,按距離依次爲木衛十二、木衛六、木衛十和木衛七,它們繞木星順向旋轉,周期爲260天左右。再向外,依次爲木衛十二、木衛十一、木衛八和木衛九,它們逆向旋轉,周期爲700天左右。這麼多的衛星環繞著木星,也難怪木星有  小太陽系 的美稱。